Resumen Semana 7

En esta séptima semana, continué con la tarea de la investigación del problema con el motor de la plataforma, RADI 4, dentro de la plataforma Unibotics.

Una vez ya estudiado la estructura general y el funcionamiento general del contenedor Docker del motor, he comenzado a revisar la ejecución del motor con más detalle. Para ello, al poder tener acceso al contenedor Docker por dentro, he podido acceder a la terminal nativa del contenedor.

Dentro de la terminal, ejecuté el programa de Gazebo que utilizan para la simulación del ejercicio manualmente, y en algunos intentos no recibia ningun feedback de la terminal, simplemente no ejecutaba, pero en otros intentos me devolvía dos errores:

libegl warning: egl: failed to create dri2 screen
228: invalid egl device

Al investigar estos errores, me di cuenta que eran errores de exposición de la GPU al contenedor Docker. Entonces al no exponer correctamente la GPU de Nvidia para obtener la aceleración gráfica deseada, el contenedor Docker no se podía comunicar bien con la GPU y no se podía ejecutar correctamente el programa de Gazebo.

Estos errores se lo he comunicado al equipo de desarrollo para que tuvieran conocimiento.