Funcionamiento roboticsbackend

Esta semana he estado tratando de analizar y comprender el funcionamiento interno de RoboticsBackend, así como los puertos utilizados en el contenedor para la comunicación, el formato de las solicitudes de esos puertos, el formato de las tablas de la base de datos (RoboticsAcademy) y el tipo de servidor que usa (Django, en RADI).

En este caso nos centraremos en el funcionamiento global (de RoboticsAcademy con RoboticsBackend).

Instalación y ejecución

Antes de nada hay que hacer pull a los siguientes contenedores:

docker pull jderobot/robotics-database:latest

docker pull jderobot/robotics-academy:latest

Una vez hechos los pull, lanzaremos las bases de datos, ejecutando:

docker run --hostname my-postgres --name academy_db -d 
    -e POSTGRES_DB=academy_db 
    -e POSTGRES_USER=user-dev 
    -e POSTGRES_PASSWORD=robotics-academy-dev 
    -e POSTGRES_PORT=5432 
    -d -p 5432:5432 
    jderobot/robotics-database:latest

Posteriormente, ejecutaremos el robotics-academy, que dependiendo de nuestro Sistema Operativo y si queremos utilizar GPU o únicamente usar la CPU, usaremos:

Linux:

Integrated GPU:

docker run --rm -it --device /dev/dri -p 6080:6080 -p 1108:1108 -p 7163:7163 -p 7164:7164 --link academy_db jderobot/robotics-academy:latest

Only CPU:

docker run --rm -it -p 6080:6080 -p 1108:1108 -p 7163:7163 -p 7164:7164 --link academy_db jderobot/robotics-academy:latest

Windows:

(si da error quitar --gpus all y --device /dev/dri)

docker run --rm -it --gpus all -v /usr/lib/wsl:/usr/lib/wsl -e LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/wsl/lib --device /dev/dri -p 6080:6080 -p 1108:1108 -p 7163:7163 -p 7164:7164 --link academy_db jderobot/robotics-academy:latest

MacOS:

Only CPU:

docker run --rm -it -p 6080:6080 -p 1108:1108 -p 7163:7163 -p 7164:7164 --link academy_db jderobot/robotics-academy:latest

Una vez tenemos ejecutando el robotics-academy, podemos acceder a los ejercicios abriendo un navegador y entrando en http://localhost:7164/

Puertos RoboticsAcademy:

Los puertos usados por RoboticsAcademy para su funcionamiento son los siguientes:

• 1905: Interactuar con el cerebro del robot, envía el código del usuario a exercise.py a través de este puerto
• 2303: Enviar datos del backend al frontend
• 5432: Base de datos PostgreSQL
• 6080 - 6090: Puertos para herramientas de uso (tool ports)
• 7163: Websocket
• 7164: Servidor Django
• 8765: Interactuar con los ejercicios, protocolo RAMP (Robotics Academy Manager Protocol)

Puertos RoboticsBackend:

Los puertos utilizados por RoboticsBackend para su uso son:

• 1108: Consola noVNC
• 6080: Gazebo noVNC
• 7163: Websocket

Base de datos:

Tiene 12 tablas, con el siguiente formato:
https://github.com/JdeRobot/RoboticsAcademy/blob/humble-devel/docs/database.md

Servidor:

RoboticsAcademy usa Django para la parte de servidor y páginas web, así como para la interacción de los usuarios con los distintos ejercicios.